任务控制术

任务空间控制器编程

任务空间控制是机器人控制中的一种重要方法，它通过控制机器人末端执行器在任务空间内的运动来实现特定的任务。任务空间控制器编程涉及到对机器人运动、力/力矩传感器数据处理、路径规划等方面的理解。下面是一个简单的任务空间控制器编程的步骤： 1. 控制系统设计需要设计一个适合特定应用的控制系统。这可能涉及确定控制器的类型（PID、模糊控制、神经网络控制等），以及机器人末端和环境的特性，如负载、摩擦力等。 2. 运动学计算在任务空间控制中，需要进行机器人末端姿态的规划和控制。这就需要进行运动学计算，确定机器人各关节的位置和速度...